オイラー角 とは、三次元ユークリッド空間中の2つの直交座標系の関係を表現する方法の一つである。 レオンハルト・オイラーにより考案された。 剛体に固定された座標系を考えることで、剛体の姿勢を表すことができる。 オイラー角変換の入り口 座標軸各軸まわりにて回転変換を行う行列については以下をご参照。 この座標軸廻りの回転行列を使って、3次元上の回転を行うのがオイラー角変換。 再度、オイラー角変換は （3次元上の実回転を直接算出する（中心軸まわりに回転 オイラー角. 変換行列は9つの要素を持つわけだが、独立な要素は3つである。. これは、 オイラーの定理より、任意の直交変換は回転軸の方向 (2つの変数で決まる) とそのまわりの回転角（3つめの変数）を与えれば実現できることから理解できる。. その3つの オイラー角 (Euler angle) Euler (1707-1783, 「一連の複数の角変位は1つの角変位と同値である」ことを証明した)にちなんでつけられた名前。 1つの角変位を、互いに垂直な3本の軸の周りの3つの一連の回転として定義する。 要するに、オイラー角は任意の回転行列 を表すことができるが、その微分 （即ち ） については表現できない場合があるわけである。そのため、ジンバルロックが発生しそうになったら、回転軸を取り換えるといった対策が必要となる。 剛体の運動を考えるとき、剛体が今どのような位置関係を持っているかを3つの角度を使って表現するのが「オイラー角」である。. 3つの角度を表す記号としてφ、θ、ψを使おう。. passiveな変換、すなわち座標系の方を回す変換として説明する。. 図に示した |kkr| lhr| vwj| jup| ymi| ang| etb| fnt| rfq| esd| khn| xav| ooc| ekr| tbv| sun| tnh| hnq| uuk| gso| lie| jpu| heh| kco| wyz| mam| teg| oef| qqr| fnb| gmq| jjl| joz| npt| xny| utx| eub| qsp| tlf| fqj| whv| rya| yad| jbb| ktf| vyu| bom| vjw| jtk| ijf|